2022年9月22日，TOPS课题组第113期组会于通达馆A436线上线下同时召开，时隔半年课题组组会再次恢复线下举办。本次组会由4位2022级硕士新生刘佳琦 、王思涵 、蔡依林 、石靖铖 先后为大家分享本科毕业设计的内容。线上线下的与会成员包括孙剑 教授、倪颖 副教授、杭鹏 研究员、岳李圣飒 助理教授以及课题组全体同学。

刘佳琦的汇报围绕其本科毕设《交叉口无保护左转特征分析与能力评估》展开。主要包括数据准备、交互冲突严重程度评价、驾驶交互过程建模、驾驶能力评估四个部分。首先对Waymo数据集预处理，提取包含左转交互行为的场景片段。再选用PET作为描述统计量，将冲突等级评价转换为多分类问题，基于XGBoost算法对冲突程度进行评价。在交互过程建模部分，采用非合作博弈模型对无保护左转和对向直行车辆的交互过程进行建模，并对风险场感知进行量化，采用拓展卡尔曼滤波算法对车辆运动状态进行估计和对未来状态风险进行预测，从而计算效用函数。最终采用Waymo和仙霞剑河交叉口两个数据集进行案例分析。

汇报时刻（刘佳琦）

王思涵的汇报就其本科毕设《外卖骑手交叉口风险行为分析与评价》进行。针对外卖电动车的交通安全，选取的研究场景为交叉口处右转机动车与直行电动车的交互场景。首先对右转机动车与直行电动车交互片段识别，以上海市四个交叉口数据进行案例分析，挖掘场景片段中的交互行为特性，把交互模式划分为四种特征模式，包括交互速度特征、交互轨迹特征、冲突特征等。并基于行车风险场理论建立电动车风险量化模型，对风险值进行计算与对比分析。最后，建立基于有序logit模型的电动车风险影响因素模型。

汇报时刻（王思涵）

蔡依林的本科毕业设计题目为《基于大数据的公共服务设施可达性对住宅价格的影响研究——以上海市为例》。目前公共服务设施空间存在供需失衡，进一步造成的交通拥堵、环境污染等现象，现有城市规划建设的指导思想发生转变，倡导建设15分钟社区生活圈，以生活圈为公共资源配置和社区治理的基本单元。针对上述目的，综合考虑建筑属性、区位条件等因素，研究公共设施可达性对住宅价格的影响。具体内容包括可达性计算与空间分布特征分析，基于GWR模型的可达性对住宅价格的影响探究，采用地理加权回归模型等。最后以上海市区可达性对住宅价格的影响为例进行讨论。

汇报时刻（蔡依林）

石靖铖的汇报题目为《虚实结合自动驾驶仿真测试》。虚实结合的测试将平行测试与影子测试的思想相结合，提出一种有交互的自动驾驶测试方法，达到与背景车动态交互的效果。整个测试原型系统包括TESS背景交通流生成器、SVL仿真器交互模块，Apollo平台与SVL的交互模块等。为检验系统有效性，研究选用三车道换道典型场景、HighD数据集高危险场景片段进行测试，对比传统回放测试与虚实融合测试的差别，体现了方法的优势。

汇报时刻（石靖铖）

在交流讨论环节，针对刘佳琦的课题，孙剑教授对合作博弈论求解最优序列的有效性进行提问，并对评价体系在自动驾驶仿真测试中的应用提出建议；赵晓聪 对博弈论均衡解的解释和条件提出建议，胡祥旺 对驾驶能力评价体系在测试场景中的应用进行补充，李建强对博弈论求解框架中效用函数的权重设置进行补充，齐骁 对博弈论效用函数的设置以及超参数的选取进行提问和补充。

针对王思涵的课题，孙剑教授对冲突特征分析的结论部分提出质疑，对于研究的目的性提出需要更为明确思考的建议。王诗菡 对四种交互模式的划分和界定，以及logit模型因素的选取进行提问，并对后续工作提出建议。

针对蔡依林的课题，孙剑教授提出模型影响因素选择中遗漏了教育设施这一重要变量，可以在相关网站搜集学区房的相关数据，同时建议利用自然语言处理方法对学区房文本信息进行挖掘和提取。

针对石靖铖的汇报，孙剑教授对虚实融合测试的意义进行总结与补充。张赫 对低速场景下容易碰撞的结论提出疑问，并就高速场景对数据延时更加敏感、存在转向角过大导致偏离车道的情景进行补充。

讨论交流时刻

至此，本期组会圆满结束。