为满足学生交通体验、数据采集以及模型测试的需求，构建了多模式交通系统实验平台，可覆盖机动车、非机动车、行人等多种交通方式，具体包括：①缩尺交通系统实验平台；②足尺（测试场）交通系统实验平台；③基于CAVE的行人交通实验平台以及④智能汽车仿真测试Onsite平台。

（1）缩尺交通系统实验平台

交通系统缩尺试验台占地200平米，按照1:20的比例，高保真、全要素复现实际交通系统，覆盖城市道路、高速/快速路、智慧车列、柔性设计、三相映射等五大功能区，配备交通管控系统和成套装备，可复现50余种智能交通功能场景。实验平台通过数据中心共享，融合缩尺试验台、集群驾驶模拟试验系统以及交通仿真TESS NG模型中车辆的运行数据，可实现智能网联环境下“智能小车-驾驶模拟-仿真车流”的三相映射和多车交互。

图1 缩尺交通系统实验平台构成

学生基于驾驶模拟器，结合VR设备、动捕设备开展个体及集群驾驶模拟实验，支持真实交通流及前沿交通场景体验、自动驾驶及车路协同算法开发和测试。

 图2 驾驶模拟实验

图3 “智能小车-驾驶模拟-仿真车流”三相映射实验

（2）足尺（测试场）交通系统实验平台

将缩尺实验台升级至同济大学智能网联汽车测试基地，构建足尺（测试场）交通系统实验平台,帮助学生在实际尺度中进行交通场景的感受和实验。该平台最大特色在于支持“自动驾驶真车（搭载算法）-远程人工驾驶车（驾驶模拟）-仿真虚拟车（数字交通流环境）”虚实融合三相交互。

图4 测试场实验环境支持三相交互

足尺（测试场）实验平台解决了前沿场景在实际难以直接落地的问题，也通过驾驶模拟器远程驾驶车辆规避了测试场内车辆交互的安全风险。该实验平台一方面帮助学生收集智能网联环境下多场景的驾驶行为数据，另一方面支持学生进行自动驾驶算法模型测试验证和迭代优化。

                                 （a）基于VR驾驶模拟设备

        （b）基于真车台架设备

        图5 足尺交通系统实验平台实验案例

（3）基于CAVE的行人交通实验平台

整合可交互四面投影CAVE系统、VR设备、动作捕捉设备、生理数据采集设备（如眼动仪、胸带、生理手环等），构建行人交通实验平台，帮助学生采集不同场景下（如城市道路、枢纽内部等）行人行为数据、体感数据，为行人模型的理解和构建提供支撑。

                             图6 城市道路场景行人实验（右侧屏幕显示为眼动仪数据）

图7 虹桥枢纽导航场景行人实验

（4）智能汽车仿真测试Onsite平台

在（1）和（2）的基础上，研发了智能汽车仿真测试Onsite平台（https://www.onsite.com.cn/#/dist/home），平台包括学习中心、工具中心、场景中心、测试中心、比赛中心等主要模块。提供海量数据集、算法集、多样化测试工具，支持高度定制化自动驾驶算法测评服务，依托该平台已主办两届全国自动驾驶算法挑战赛。

图8 智能汽车仿真测试Onsite平台支持远程虚实融合测试