2021年4月15日18:00，TOPS课题组第90期组会在通达馆A436线上线下同时召开。本次组会由20级博士生邱树涵就《自然驾驶环境下目标车换道切入意图识别》进行汇报。线上线下的参会成员包括孙剑教授、倪颖副教授、田野副教授及课题组全体同学。

主讲人邱树涵首先介绍了换道意图识别方面的相关研究，主要就换道意图定义、核心模型、场景、数据等方面对相关研究进行了总结。并指出目前课题研究存在的难点在于：一方面基于分类的换道意图识别定义具有局限性，另一方面自然驾驶环境下目标车换道意图识别的研究仍较少。然后对自然驾驶环境下目标车换道切入意图识别方法进行了介绍。通过半监督学习，利用基于Noisy Student的改进自训练方法给无标签样本分类，并建立了基于Focal loss-AttenLSTM的目标车换道切入意图识别模型。结果证明，所提出的基于Noisy Student的改进自训练方法能够改进现有两类意图识别定义的局限性，从有限标签样本中充分提取特征，实现对换道意图的早期识别。

汇报环节

在提问环节，张一豪首先指出本研究的创新点之一是利用了半监督学习进行换道意图识别，并进一步就半监督学习方法的作用和标签确定方法提出了疑问。魏书樵就半监督学习方法对正样本识别的准确率提出了疑问。孙剑老师也就正负样本的标签确定方法进行了讨论，并就改进自训练方法的评价方法进行了讨论，指出本研究是利用区分度对方法效果进行评价，并建议研究更关心方法可在变道点前几秒识别换道意图及其准确率。

提问时刻

最后，倪颖副教授对本次汇报进行了总结。

最近更新：2021年4月26日 12:15:47