金秋十月，秋风送爽。2016年10月13日晚6:00～8:00，同济大学交通学院TOPS团队在通达馆436召开了本学期的第二次组会。参会成员有课题组孙剑老师及课题组全体学生。会议上13级博士生黄秀玲对其正在进行的ACC控制策略舒适度比较研究进行了介绍，之后孙剑老师及课题组同学对该研究进行了讨论。

黄秀玲介绍研究课题

黄秀玲的汇报分研究背景和研究目的、研究综述、不同控制策略对舒适度的影响、总结与讨论四个部分。ACC车辆是自适应巡航车辆，其舒适度对ACC系统的应用有重要影响，对ACC车辆舒适度的研究有助于生产商选择或设计更优的策略。已有研究表明加速度和jerk值对乘客舒适度有影响，因此在研究中使用加速度和jerk值作为评价舒适度的指标。现有ACC控制策略的主流模型有CSH模型、CTH模型和VTH模型，研究在保证交通流安全和稳定的前提下，对CTH模型和VTH模型控制下的ACC车辆的舒适度进行研究，同时还研究了IDM跟驰模型控制下的车辆舒适度。研究使用的数据来自美国NGSIM采集的数据，首先对车辆的加速度和jerk值进行聚类分析，划分出不同舒适度的阈值。然后采取人工驾驶车辆作为引导车，其后跟随多辆ACC车辆的车队组成，对不同模型、不同引导车舒适度、不同参数标定方法条件下的ACC车辆舒适度进行了对比研究。结果表明，各种控制策略均能提高ACC系统的舒适度，引导车舒适度越高，仿真轨迹与实际轨迹更接近；在以轨迹误差为目标函数标定的情况下，CTH控制策略下ACC系统的舒适度提高最多；在以舒适度为目标函数标定的情况下，三种控制策略对舒适度的提高程度相差不超过6%。

马子安在舒适度的评价方法和ACC车辆控制模型的选择上提出了建议；李铁男首先提出了对模型的标定方法上的疑问，之后提出了考虑效率和安全指标的标定建议；刘启远首先提出了当前研究舒适度指标是否全面的疑问，之后提出了在舒适度评价指标体系构建上的建议。陈灿、黄润涵和姜静茹也就本次的研究汇报提出了自己的看法。

孙剑教授认为，研究的出发点在于，驾驶员和乘客对于舒适度的要求是不同的，现有研究都是从交通流的稳定出发，以轨迹进行标定，这种标定方法并不全面，因此要使用既关注轨迹稳定性又关注舒适度的方法，同时研究优化目标不同时，轨迹与真实轨迹的差别。同时，本研究现阶段存在四个问题，一是仿真中不同模型之间的通行能力差别较大；二是研究结果中ACC控制的车辆的舒适度明显优于人工驾驶，但事实上ACC车辆的控制也存在一定的执行时间；三是用来对比的ACC控制模型的选择依据不清楚；四是舒适度评价标准构建的问题。在下一步的工作中，研究需要从几个方面进行改进，一是需要对交通流的效率进行评价；二是要比较在模型中考虑ACC控制的执行时间的问题；三是舒适度评价体系的建立。

会后，课题组全体成员对TOPS团队的网站建设提出了建议，着力完善TOPS网站，增加TOPS的影响力。