2017年12月12日星期二17:30，TOPS课题组第40期组会在通达馆417顺利召开。本期组会由17级博士研究生张铎就《基于驾驶心理-物理场理论的车辆行车风险建模与实时估计》相关研究进行汇报。到会成员为孙剑教授，倪颖副教授和课题组全体组员。

汇报人张铎从研究背景与综述、驾驶物理-心理场建模、实时风险估计和分析讨论四个方面，对其研究内容进行详细的介绍。针对现有行车风险估计方法对风险的各向异性、驾驶员心理考虑不足等问题，建立了基于驾驶心理-物理场理论的模型，对行车风险估计。首先定义风险场是以关键等势线——舒适边界为基础的，场中其他位置的场强由该点与关键等势线的相对位置关系得出，且定义标准等势线的形状为双椭圆形状，其关键参数——轴长，受到来自物理心理两个层面的影响，由物理轴长和心理紧张系数共同决定。在物理层面，物理轴长受道路条件、车辆质量、横纵向相对速度距离、车道宽度等因素的影响；在心理层面，心理紧张系数受驾驶人个性系数、冲突车辆脱离当前行驶状态的概率等因素的影响。利用自然驾驶数据，在跟驰场景、换道场景和综合场景三种场景下进行风险估计，并与mobileye的风险评价结果对比，得出结论：基于物理-心理场的风险估计可以较为实际和准确地对行车风险进行实时估计，其心理感知的特性使得物理-心理场可以更早地对换道切入等行为进行预警。同时提出了尚待解决的问题：参数标定选取、合理的风险评级方式和更多评测应用的场景。

汇报结束后，课题组成员对此研究产生了浓厚的兴趣，踊跃发言。刘启远建议专注于某一种场景下的物理心理场的构建，考虑进驾驶行为的特征。徐一鸣，李旭红，对场的构建来源，场的构建机理，等势线的构建提出了疑问和建议。胡祥旺建议加强对本车特殊驾驶行为，比如急停，换道等情况下，产生的风险的研究。殷炬元对场强的构建提出了疑问，认为从场的性质看前后车风险场大小应该是一样的。李逸昕就等势场线为什么是双椭圆提出了疑问。

倪颖副教授对等势线轴的确定、风险场的计算提出了疑问，建议要突出研究的优势。倪颖副教授对方法的预测功能进行剖析，认为本研究对背景车的意图进行了预测，但缺少对其行为的预测。最后，孙剑教授做了总结发言。孙剑教授首先肯定了张铎的研究，并对本研究的动机进行介绍。在智能车领域中，一方面可以对智能车驾驶行为的风险进行实时连续的评估，另一方面智能车也能根据风险调整驾驶行为。在研究的定位上，孙剑教授认为研究应该定位在结构化道路、基本路段，对背景车产生的风险的评估。暂时不用考虑自身产生的风险。与mobileye相比研究的优势是明显的，可以体现在：mobileye不能预警的，本研究能预警，Mobileye能预警的，本研究也能预警，且能提前预警。最后，孙剑教授建议在后车的影响上找出依据，在椭圆标准等势线的形成机理上，可以依据舒适空间理论，考虑的更加详细深入。

组会后，TOPS全体组员召开了“第一届技能小讲堂”，由16级博士研究生秦国阳介绍有关Markdown的相关知识。Markdown作为一种轻量级的文本标记语言，可使用简洁易读的标记符号，对纯文本样式进行排版。与Word相比，在数学公式，代码书写上有着独特的优势。非常适合笔记，思路等短文的书写。